Le Club Robot

Cette année, j'entame ma 2^e année de participation au Club Robot de l'INSA de Toulouse. C'est une association étudiante de l'INSA qui compte chaque année environ 15 membres actifs dans 3 spécialités :

• mécanique, c'est la partie où les actionneurs et structures sont dimensionnés, mis en plan et assemblés ;
• électronique, c'est le dessin et la création de circuits imprimés, le soudage des composants et la programmtion des microcontrôleurs pilotant capteurs et actionneurs ;
• et enfin la partie informatique qui pilote à son tour les microcontrôleurs, et anime le robot entier en faisant abstraction de l'électronique et de la mécanique.

Je fais bien sûr partie de l'équipe informatique, de par ma formation mais aussi et surtout de par mes centres d'intérêts.

Chaque année, le club engage son ou ses robots dans la compétition de robotique organisée par Planète Science. Nous sommes classés depuis plusieurs années déjà dans les 20 premiers, sur environ 180 équipes participantes.

Le code

Le code du projet, situé sur un dépôt SVN, compte pour la partie informatique un peu plus de 50 000 lignes en C++, 4 000 en Python et 10 000 en C#. Cette partie est divisée en 2 sous-parties :

• le code embarqué sur le robot ;
• un simulateur 3D permettant d'exécuter le code précédent sans avoir accès aux robots.

Grosse nouveauté cette année 2015, le code embarqué sur le robot exploite des réseaux de Petri. Une implémentation réalisée par mes soins nous a permis entre autres choses de gérer les deux ascenseurs présent sur un de nos robots, de manière graphique et thread-safe. Les ascenseurs travaillent en effet de manière simultanée et une synchronisation logicielle est nécessaire pour un fonctionnement correct et sans détérioration matérielle.

Deuxième grosse nouveauté de l'année, l'utilisation d'un capteur lidar. Cet appareil électronique sert à cartographier l'environnement proche de manière automatique et nous sera utile pour l'évitement des adversaires et la recherche de chemin. Le Département du Génie Électrique et Informatique de l'INSA Toulouse a investi dans un tel capteur cette année (le prix d'achat tournant autour de 2 000 €). Deux camarades ainsi que moi-même effectuons notre projet tutoré sur l'utilisation du capteur avec les robots du Club en compétition. Vous trouverez les détails de cette intégration sur cette page.